一、工艺与结构

臂杆：T700 预浸料卷制/模压一体，双杆中空薄壁（大臂+小臂，Φ25–40mm，壁厚 1.5–3.0mm），无焊点、低惯量

构型：两旋转自由度（基座回转 J1 + 肘部回转 J2），平面 2R 闭环运动；可扩展 Z 升降/吸盘轴

关节：伺服+谐波/同步带传动，关节端预埋铝/不锈钢嵌件，胶接+机械锁止双保险，防孔边分层

走线：臂内走线腔，末端快换吸盘/夹爪接口，外表面 3K 斜纹哑光清漆

精度：CNC 修端 ±0.05mm，杆直线度 ≤0.1mm/m，关节孔同轴度全检

二、铺层与动力学逻辑

铺层：0°主承弯（大臂上下蒙皮）+ ±45°抗扭（小臂受剪）+ 90°保型，对称均衡防翘曲

低惯量：同规格比铝轻 30%–60%，运动部件惯量下降，启停更快、节拍提升 15%–30%

高刚：扭刚 GJ 70–180 N·m²/m（SCARA 级口径），5N·m 峰值扭矩下转角畸变小，重复精度 ±0.05–0.2mm

抑振：复材阻尼优于铝，末端残余振动衰减快，适合高速拾放与视觉跟踪

轻载优化：两轴系统本就结构简单、算力低，换碳纤后电机可降规格、节能 20%–30%

三、产品形态

两轴并联拾放臂（平面定位+吸盘，包装/分拣专用）

2-DOF 回转俯仰示教臂（轻量实验平台、教育机器人）

SCARA 前双轴碳纤臂杆（外购 J3/J4 模块拼装）

视觉定位两轴手（配 CCD 自动抓取，水平输送线理料）

OEM/ODM：臂展、负载、关节接口、末端法兰、颜色、LOGO 按图定制

四、应用场景

包装产线：枕式包装、称重分拣、自动码垛（100–200 次/分钟级）

3C/电子：小件平面搬运、贴标、检测上下料

食品医药：洁净室分拣、泡罩包装、试管整理（可配食品级涂层）

实验室自动化：移液、样本平面转运

产线价值：占地小、调试简单、提速省电、维护成本低

从“预浸料选型—铺层仿真—卷管固化—嵌件共固化—CNC 修端—动平衡与无损检测”全链路自控。两轴自由机械臂不是把铝杆涂黑，而是把惯量、扭刚、启停振动、重复定位、产线节拍一起算进最简运动系统里。

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